更換電機前，用機器人針對一個TIP點做點對點程序，驗證更換電機前后的精度。
XVC517AE10使用兩個寄存器(reg4, reg5)同時做兩個FUNCTION，分別讀取更換電機后運行TIP程序時的尖點實際值和手動移動到尖點到尖點時的值。這兩個值的差值就是更換電機后要補償?shù)碾姍C偏置值。
各種——選擇1個符號值指令：
=-在選擇數(shù)據(jù)類型中選擇1num——選擇reg4+ok——進(jìn)入<exp>——功能鍵Func——選擇ReadMotor()——選擇IRB——選擇哪個軸——OK+OK——運行這一行.
程序提示（）
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,
v1000,z50,tWeldGun ;
零設(shè)置指令方法：
PROG窗口－Instr鍵－IPL2－5 Motion Adv－9 more－MoveAbsJ生成命令，移動光標(biāo)到*－Edit－8 Value－rax_1-6的值改為0-OK。此時，運行該命令會將機器人移動到各軸的校準(zhǔn)點。
MoveJ pHome,v1000,z50,tWeldGun;
MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;
MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;
MoveL ptip,v1000,fine,tWeldGun;
reg4:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1);
reg5:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1);
ENDPROC
3. 在更換電機之前，在 Route RTIP 中做一個點。這個點是點對點，是教學(xué)產(chǎn)生的。
更換電機，如換軸，將機器人移動到標(biāo)定點；
例如，改變二軸或三軸使機器人移動到死點；
更換后，進(jìn)行微調(diào)，并記錄此時的電機偏置值。將 RTIP 子程序運行到點，該點將略微偏離原始到點。運行函數(shù)reg4，在View Datatype num中找到reg4的值，記錄下此時的值。
鎖定操縱桿的另外兩個軸，手動將機器人移動到單軸點對點，運行函數(shù)reg5，在View Datatype num中找到reg5的值，記錄下此時的值。reg4和reg5的差值就是需要補償微調(diào)后的電機偏置值的補償值（reg5和reg4的差加上微調(diào)后的電機偏置值）。
補償方式：
MISC 系統(tǒng)參數(shù) Manipulator-Type1（或 2）——電機校準(zhǔn)——修改每個軸的校準(zhǔn)偏移值。選擇校準(zhǔn)偏移有效值為是。補償后，重新更新每個修改的軸，熱啟動系統(tǒng)生效。
4、使用工件焊接驗證原程序是否可以正常使用，并備份新程序。
注意事項：
每次更換電機時，在擰緊螺釘前，應(yīng)調(diào)整好齒輪間隙。方法是：首先手動將電機推向齒輪方向，用2N/m的力預(yù)緊四個螺絲，用橡皮錘敲打保證齒輪間隙，接上外接24V電源，使用間隙調(diào)整工具測試間隙（機器人本體電機抱閘接兩條藍(lán)色細(xì)線，外軸電機接L-24V、M-0V）。確認(rèn)沒有問題后，用15N/m的力擰緊四個電機螺絲。
電機更換步驟：
1. 在拆除舊電機之前使用 Mov 命令示教一個點。
2. 更換新電機。
3. 新電機微調(diào)
4. 再次執(zhí)行之前的 Mov 命令
5. 用 ReadMotor 讀取電機值 a
6. 然后將機器人移動到上一個實際點，用 ReadMotor 讀取電機值 b
7. 減去第二個值從開始的值 ba=c
8. 添加 c 和校準(zhǔn)偏移的值。