- XTB750B01機(jī)械設(shè)計(jì)：根據(jù)設(shè)計(jì)要求和工藝說(shuō)明設(shè)計(jì)各關(guān)節(jié)的機(jī)械機(jī)構(gòu)，確定各部件的材料和加工工藝；制作計(jì)算表，檢查機(jī)械強(qiáng)度、驅(qū)動(dòng)力，給出抓（舉）重，計(jì)算各運(yùn)動(dòng)路徑的慣性，計(jì)算位置姿態(tài)控制。檢查機(jī)器人各關(guān)鍵部件的使用壽命。結(jié)合控制程序和電路，制作機(jī)器人維修指令。
程控設(shè)計(jì)：根據(jù)設(shè)計(jì)要求和機(jī)械工程師制定的工藝路線設(shè)計(jì)控制流程；將機(jī)械結(jié)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)和信號(hào)反饋方法相結(jié)合，設(shè)計(jì)了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)程序；程序應(yīng)具有自適應(yīng)功能，自動(dòng)定點(diǎn)跟蹤，焊機(jī)電流電壓實(shí)時(shí)監(jiān)控，自動(dòng)調(diào)整；焊道和熔池采用圖像監(jiān)控和識(shí)別技術(shù)。
XTB750B01 設(shè)計(jì)電路圖
有了這樣的文檔，我們就可以輕松設(shè)計(jì)；所以我們首先要做的就是：畫(huà)一個(gè)簡(jiǎn)單的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)圖，規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，然后我們就可以設(shè)計(jì)機(jī)械機(jī)構(gòu)，考慮程序的電路圖。
首先，畫(huà)一個(gè)草圖來(lái)研究運(yùn)動(dòng)軌跡。
XTB750B01機(jī)器人運(yùn)動(dòng)圖：
我們畫(huà)好機(jī)械運(yùn)動(dòng)草圖后，一般先分析草圖；草圖雖然不能完全反映機(jī)械結(jié)構(gòu)的組成，但它顯示了被設(shè)計(jì)物體的整體輪廓。
那么我們從哪里開(kāi)始分析我們的機(jī)器人的草圖呢？
首先，我們來(lái)看看設(shè)計(jì)作業(yè)的內(nèi)容。從任務(wù)書(shū)上，我們知道六個(gè)軸中有三個(gè)在旋轉(zhuǎn)，其余的在擺動(dòng)。
結(jié)合作業(yè)本，看看軸、第四軸、第六軸是否在旋轉(zhuǎn)。也就是說(shuō)，我們應(yīng)該檢查我們繪制的草圖是否符合作業(yè)簿中的要求。如果符合要求，說(shuō)明我們的設(shè)計(jì)思路和要求（客戶要求）一致，可以進(jìn)行下一步。如果不同，我們必須重新繪制草圖。
從草圖可以看出，機(jī)器人手臂的伸縮范圍很大；如果兩臂都是直的，我們假設(shè)它們是同一個(gè)鋼體，那么就會(huì)形成一個(gè)一端固定的懸臂梁。
應(yīng)用力學(xué)知識(shí)體系中的梁分析，我們知道要了解懸臂梁的變形，首先要知道梁的重量和截面慣性。
如圖所示，由于連接了多個(gè)關(guān)節(jié)，因此不容易知道截面形狀和慣性。只有在設(shè)計(jì)完所有機(jī)制之后，才能知道所需的參數(shù)。
圖片
從圖中可以看出，第二軸負(fù)責(zé)手臂的上下運(yùn)動(dòng)，而且手臂比較長(zhǎng)，所以在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中必然存在慣性沖量，即當(dāng)手臂的運(yùn)動(dòng)速度大臂很慢，慣性很?。?/font>如果速度增加，慣性會(huì)增加。慣性沖量與速度成線性關(guān)系；如何在不改變慣性的情況下保持一定的速度？眾所周知，增加阻尼可以有效消除這種關(guān)系。這樣就可以理解圖中兩個(gè)彈簧的含義了。
這是正確的。讓我們從手腕開(kāi)始。它也被稱為自頂向下的設(shè)計(jì)方法。
手腕設(shè)計(jì)應(yīng)該考慮什么？可以知道有焊槍。焊槍的重量不是很重。同時(shí)，應(yīng)有一個(gè)夾子來(lái)夾住焊槍。也就是說(shuō)手腕在轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候負(fù)荷不大，所以選擇驅(qū)動(dòng)功率小的元件就可以了。
讓手腕在360度范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)，接著是擺動(dòng)關(guān)節(jié)；手腕在機(jī)械臂的前端，當(dāng)然整體質(zhì)量不能太重。什么樣的組織是好的？讓我們考慮幾個(gè)選項(xiàng)：
1、如圖所示，采用行星齒輪傳動(dòng)。電機(jī)帶動(dòng)太陽(yáng)輪，行星輪圍繞太陽(yáng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，內(nèi)齒輪通過(guò)星輪減速并與太陽(yáng)輪反向運(yùn)動(dòng)，電機(jī)與太陽(yáng)輪安裝在同一軸線上。
2、多級(jí)齒輪減速傳動(dòng)，電機(jī)安裝在手腕一側(cè)。
3、擺線針輪減速傳動(dòng)，電機(jī)與偏心軸安裝在同一軸線上。
4、蝸輪蝸桿減速電機(jī)有兩種安裝方式；一種與輸出軸成90度角安裝，另一種與輸出軸同軸線反向錯(cuò)位安裝。
如上所述，有很多方法可以做到這一點(diǎn)。哪一個(gè)是好的？這樣，我們將進(jìn)行比較。從上面的方案來(lái)看，第二種方法是不可行的；如果采用第四種方式，手腕結(jié)構(gòu)會(huì)很大，不利于機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中定位。這樣，我們就去掉了這兩個(gè)方法。讓我們比較第二種方法和第三種方法；
行星齒輪傳動(dòng)，傳動(dòng)比大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，齒輪副之間有間隙，無(wú)自鎖。如果使用齒輪，則必須提高齒輪精度。由于是精密傳動(dòng)，不能按照常規(guī)齒輪選擇齒輪材料，加工工藝比常規(guī)齒輪復(fù)雜。
擺線針輪傳動(dòng)，傳動(dòng)比大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，傳動(dòng)間隙小，自鎖。如果使用的話，手腕的尺寸不會(huì)太小，零件加工和保證精度都比較困難。詳細(xì)信息：如果您需要緊急交貨訂單，請(qǐng)隨時(shí)與我們聯(lián)系，我們將盡力滿足您的需求。
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